优德官网 智能机械人研究中心林天麟教授、钱辉环教授、盘算机视觉研究中心黄锐教授和国际相助项目的 Sethu Vijayakumar 教授划分作为通讯作者的共九篇论文被本届 IROS 吸收，，，，，，其中更有两篇获最佳奖提名。。。。。。。。

        IROS 2020 举行时代，，，，，，优德官网 也带着各人一起来学习观摩这几篇论文。。。。。。。。以下先容的是 DiPE: Deeper into Photometric Errors for Unsupervised Learning of Depth and Ego-motion from Monocular Videos（从单目视频中无监视学习深度和帧间运动中的光度误差深入剖析）一文。。。。。。。。

研究配景

        深度和帧间运动的预计是SLAM（simultaneous localization and mapping，，，，，，同时定位与地图构建）的焦点问题。。。。。。。；；；；；；；；谘暗囊煸诮饩龉虐逡斓囊恍┠烟馍，，，，，，如缺乏纹理的场景，，，，，，是有更有希望的，，，，，，因此最近几年变得很盛行。。。。。。。。

        从无标记的单目视频中无监视地学习深度和帧间运动不依赖于真值，，，，，，因此有很是好的推广性。。。。。。。。这种无监视学习的基本假设是场景是静态的并且在差别视角下是可见的，，，，，， 并且使用帧间图像重修的光度误差作为目的函数训练网络（图1），，，，，，因此受加入景里的运动和遮挡的影响。。。。。。。。

图1: 无监视学习深度和帧间运动的流程和外点蒙版法的效果

研究提要

        本文提出了一种外点蒙版手艺，，，，，，来将无监视单目深度预计中的运动车辆，，，，，，特殊是对向开过来那种，，，，，，处置惩罚得更好。。。。。。。。一些最新的先进模子，，，，，，如 Struct2depth, EPC++ 和 Monodepth2 显着低估这一类运动物体的距离，，，，，，如图2所示，，，，，，我们提出的DiPE却能更好的处置惩罚这种情形。。。。。。。。优德官网要害视察是，，，，，，被遮挡和运动的区域通常爆发更大的重修光度误差。。。。。。。。

图2：对向运动物体的解决

        理论上的缘故原由是，，，，，，这些物体违反了无监视学习的基本假设以是难以获得很好的重修。。。。。。。。手艺上，，，，，，我们把这些物体作为统计外点扫除，，，，，，图1 右边展示了优德官网统计外点蒙版法的效果。。。。。。。。团结另一个提出的多标准加权手艺，，，，，，我们也将单目深度预计内里的伪影处置惩罚得比基线要领更好，，，，，，如图3所示。。。。。。。。

图3：伪影的解决

        本文第一作者为香港中文大学（深圳）在读博士生蒋华烈，，，，，，其导师是黄锐教授。。。。。。。。博士时代，，，，，，他开展州差别情形下的深度预计研究，，，，，，包括室内的监视深度预计，，，，，，室内的无监视深度预计尚有球形全景图像的深度预计。。。。。。。。本文通讯作者为香港中文大学（深圳）理工学院副教授黄锐。。。。。。。；；；；；；；；迫窠淌谝彩 优德官网 盘算机视觉研究中心副主任。。。。。。。；；；；；；；；平淌谠谑萁滴妥涌占淦饰觥⒖杀湫文Ｗ印⒏怕释寄Ｗ拥纫煲约八窃谂趟慊泳酢⒛Ｊ绞侗稹ⅲㄒ窖В┩枷翊χ贸头Ｖ械挠τ玫确矫孀龉笞谘芯渴虑椤。。。。。。。现在研究兴趣集中在盘算机视觉在机械人领域的应用。。。。。。。；；；；；；；；平淌谝呀蚁相关领域学术论文50余篇，，，，，，主持过包括国家自然科学基金在内的多项科研课题。。。。。。。。