太平洋时间10月25日，，，，，，，，机械人与智能辖档挽域最著名、影响力最大的顶级学术聚会—— IEEE智能机械人与系统国际聚会（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS）正式召开。。。。 。。 。受疫情影响，，，，，，，，本该在拉斯维加斯举行的 IROS 2020 改在线上举行，，，，，，，，并且史无前例的通过线上免费向公众开放。。。。 。。 。
优德官网 智能机械人研究中心林天麟教授、钱辉环教授、盘算机视觉研究中心黄锐教授和国际相助项目的 Sethu Vijayakumar 教授划分作为通讯作者的共九篇论文被本届 IROS 吸收，，，，，，，，其中更有两篇获最佳奖提名。。。。 。。 。
IROS 2020举行时代，，，，，，，，优德官网 也带着各人一起来学习观摩这几篇论文。。。。 。。 。今天先容的是获得机械人机构设计最佳论文提名的 FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary Connection Point - Design and Implementation（FreeBOT：能恣意毗连、自由组合的？？ ？？？榛灾毓够等恕杓朴胧迪郑┮晃。。。。 。。 。
研究配景
？？ ？？？榛灾毓够等耍∕odular Self-Reconfigurable Robot, MSRR）是近年来的研究热门。。。。 。。 。MSRR 系统由许多重复的？？ ？？？榈ノ蛔槌桑，，，，，这些？？ ？？？榭梢云局な姑男枰匦赂哪鸪刹畋鸬墓剐。。。。 。。 。通过毗连机构，，，，，，，，MSRR 可以实现？？ ？？？榧涞呐连/疏散和系统重构，，，，，，，，因此毗连机构是 MSRR ？？ ？？？樽钪饕妥罨〉淖槌刹糠种。。。。 。。 。
现在，，，，，，，，主流的 MSRR 毗连机构包括由电机驱动的挂钩、永磁铁或电磁铁。。。。 。。 ？？ ？？？墒钦庑┫执娴 MSRR 毗连机构由于保存许多物理约束，，，，，，，，难以实现自由组合的机械人系统，，，，，，，，包括：？？ ？？？榕连器是有性的且离散的；；；； ； ；；；？？ ？？？樵谧宰樽笆毙枰牍旒＠炊云肱连器；；；； ； ；；；？？ ？？？橹涞呐连耗时长且乐成率低。。。。 。。 。若是一个？？ ？？？榭梢酝迸连多个？？ ？？？椋，，，，，那么 MSRR 系统的可实现构型将越发多样化，，，，，，，，可以知足更多的功效需求，，，，，，，，以是为一个 MSRR ？？ ？？？榕浔付喔雠连机构已成为越来越多的共识。。。。 。。 。
然而，，，，，，，，？？ ？？？榕浔付喔雠连机构不但增添了机械人的重量、体积和制造本钱，，，，，，，，并且在算法层面也给路径妄想带来了重大的物理约束。。。。 。。 。因此，，，，，，，，怎样设计一个有用的、自由组合的 MSRR ？？ ？？？槿匀皇且桓鎏粽。。。。 。。 。
研究提要
本文提出了一个新型的？？ ？？？榛灾毓够等 FreeBOT，，，，，，，，它可以在其他机械人外貌上恣意点自由毗连。。。。 。。 。FreeBOT 主要由两部分组成：球形铁磁性外壳和内部磁铁。。。。 。。 。？？ ？？？橹涞呐连是无性的和即时的，，，，，，，，由于内部磁铁可以自由地吸引其他 FreeBOT 的铁磁性球壳，，，，，，，，而不需要与特定的毗连器精准对齐。。。。 。。 。这种毗连方法具有更少的物理约束，，，，，，，，因此可以将 FreeBOT 系统扩展到更多的构型以知足更多的功效需求。。。。 。。 。
FreeBOT 虽然只有两个电机，，，，，，，，但可以完成多项使命：？？ ？？？樽粤υ硕⑴连器治理和系统重构。。。。 。。 。FreeBOT 可以在平面上自力移动，，，，，，，，甚至可以爬上铁磁性的墙壁；；；； ； ；；；一群 FreeBOT 可以穿越重大的地形。。。。 。。 。大宗的实验测试批注，，，，，，，，FreeBOT 系统具有实现自由组合机械人的重大潜力。。。。 。。 。
本文第一作者为香港中文大学（深圳）二年级博士研究生梁冠琪，，，，，，，，现在他的研究偏向包括？？ ？？？榛灾毓够等撕拖殖』等耍，，，，，其导师为林天麟教授。。。。 。。 。林天麟教授现为香港中文大学（深圳）助理教授，，，，，，，，同时也是我院智能机械人研究中心主任，，，，，，，，他也是 IEEE 高级会员。。。。 。。 。林教授的研究偏向包括多机械人系统，，，，，，，，现场机械人，，，，，，，，软体机械人以及人机交互。。。。 。。 。
FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary Connection Point - Design and Implementation
