克日，，，，，，，，机械人领域国际顶会 ICRA 2022 在美国费城举行。。。。。。。今年，，，，，，，，优德官网 共有12篇文章入选 ICRA（含3篇 RA-L）。。。。。。。

我们已经为各人先容过？？？？？？？？榛灾毓够等撕秃Ｑ蠡等讼喙氐穆畚摹。。。。。。本篇将有更多偏向的内容重磅泛起：

- 软体机械人中的粘弹性介电弹性体驱动器建模研究；；；；；；；

- 更新换代的缆索攀爬检测机械人 CCRobot-V；；；；；；；

- 基于注重力网络的异常占有栅格地图识别；；；；；；；

- 凭证用户指令自动天生音乐的智能系统；；；；；；；

- 人机交互中增强指向手势的预计要领。。。。。。。

1、基于希罕回归要领的粘弹性介电弹性体驱动器建模（Modeling of viscoelastic dielectric elastomer actuators based on the sparse identification method）

软体机械人因其贴合性、清静性而备受关注。。。。。。。由于软驱动用具有大变形及质料非线性的特征，，，，，，，，因此理论建模十分难题。。。。。。。本项目使用希罕回归的要领对粘弹性介电弹性体驱动器举行建模研究。。。。。。。

本文第一作者李脊森博士，，，，，，，，现为香港中文大学（深圳）副研究员，，，，，，，，主要研究偏向包括软体机械人及折展机构。。。。。。。

本文通讯作者朱建，，，，，，，，是香港中文大学（深圳）理工学院副教授、优德官网 项目认真人。。。。。。。在此之前，，，，，，，，他在新加坡国立大学任职助理教授。。。。。。。朱建博士于2008年在加拿大阿尔伯塔大学获得博士学位，，，，，，，，然后在哈佛大学从事博士后。。。。。。。他的研究兴趣在于软体智能机械人，，，，，，，，仿生气械人，，，，，，，，及智能质料和结构。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360385262_Modeling_of_viscoelastic_dielectric_elastomer_actuators_based_on_the_sparse_identification_method

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=77389（作者将做论文报告，，，，，，，，接待寓目交流。。。。。。。）

2、CCRobot-V: 一种用于缆索检测及修补的协作攀爬机械人系统（CCRobot-V: A Silkworm-Like Cooperative Cable-Climbing Robotic System for Cable Inspection and Maintenance）

识别桥梁缆索内部的锈蚀损伤位置关于阻止缆索断裂和桥梁坍毁等事故具有主要意义。。。。。。。缆索作为斜拉桥的主要受力构件，，，，，，，，通常唬唬唬唬唬；嵋蚍纭⒂旰屯饬Φ暮憔谜穸斐赡ニ鸲狭眩，，，，，，导致严重的结构病害。。。。。。。因此，，，，，，，，实时对桥梁拉索举行自动化检测修补关于检测职员的人身清静和斜拉桥使用寿命来说是须要和必需的。。。。。。。

现在缆索磨练通常由人工借助挂在缆索上的载具，，，，，，，，通过卷扬机或大型吊车拖拽移动来完成。。。。。。。但人工检测易造成缆索外外貌的PE保唬唬唬唬唬；げ闫扑穑，，，，，，且其事情量大，，，，，，，，滋扰交通，，，，，，，，保存清静隐患。。。。。。。古板多边夹轮式攀爬机构的检测载荷较小。。。。。。，，，，，，掌足式攀爬机构在倾斜甚至笔直的作业面上能提供更高的有用载荷能力，，，，，，，，但攀爬速率较低，，，，，，，，同时，，，，，，，，现有的缆索磨练机械人的长距离攀爬磨练能力受限于机械人能够携带的电池重量或拖揽的重量，，，，，，，，其针对超长缆索举行全笼罩攀爬磨练的能力并未完全实现。。。。。。。

针对现有的缆索磨练机械人负载能力弱、攀爬速率低和不可对超长缆索全笼罩攀爬磨练等问题，，，，，，，，本文设计了一种“轮-掌-绳”复合的第五代缆索攀爬检测机械人 CCRobot-V。。。。。。。其基于分体式设计，，，，，，，，团结了绳索驱动和仿生蠕虫运动步态的优点，，，，，，，，在一个机械人系统中同时实现了高速攀爬和高载荷能力。。。。。。。同时，，，，，，，，该系统设计有多个拖揽携带机械人，，，，，，，，用于剖析超长距离下超长拖揽的超大质量对整个系统的影响，，，，，，，，从而使整个机械人可顺遂地对超长缆索举行全笼罩磨练。。。。。。。

本文第一作者为 优德官网 工程师郑振粮，，，，，，，，现在他的研究偏向为攀爬机械人。。。。。。。

本文通讯作者叮嘱现为 优德官网 副院长、特种机械人中心主任、香港中文大学（深圳）机械人与智能制造研究院副院长。。。。。。。叮嘱博士同时担当 TC591/SC1 天下机械人标准委员会特种装备用机械人别离艺委员会委员，，，，，，，，SAC/SWG13 天下特种作业机械人国家标准事情组委员，，，，，，，，NEA/TC35 能源行业电力机械人标准化手艺委员会委员，，，，，，，，广东省人工智能与机械人学会理事。。。。。。。揭晓国际聚会与期刊论文50余篇，，，，，，，，授权发明专利50余项及国际专利2项，，，，，，，，加入体例并宣布国家标准5项，，，，，，，，获得 IROS2021 最佳应用论文奖，，，，，，，， IROS2021 最佳机构与设计论文奖提名。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360385348_CCRobot-V_A_Silkworm-Like_Cooperative_Cable-Climbing_Robotic_System_for_Cable_Inspection_and_Maintenance

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=76171

3、基于注重力网络的异常占有栅格地图识别（Abnormal Occupancy Grid Map Recognition using Attention Network）

占有栅格地图是移念头械人实现自主定位和导航的要害，，，，，，，，主流的基于激光雷达的 SLAM 系统经常重构出异常占有栅格地图，，，，，，，，限制了移念头械人后续的定位与导航性能。。。。。。。针对重大情形场景，，，，，，，，如（a）所示的长廊情形，，，，，，，，特殊是保存透明玻璃墙壁情形下，，，，，，，，纵然集成了闭环检测的移念头械人系统也经常重构出异常的情形地图，，，，，，，，如（b）所示，，，，，，，，本文首先基于室内扫地机械人平台，，，，，，，，收罗了一个室内占有栅格地图数据集。。。。。。。其次，，，，，，，，团结残差块和双注重力？？？？？？？？槔垂菇ㄒ桓龆啾曜际侗鹜纾，，，，，，增强对异常网格地图的检测能力。。。。。。。实验效果批注加入双注重力机制的异知识别网络能够快速识别到异常的网格地图，，，，，，，，逾越了主流的要领，，，，，，，，抵达了96.23%的识别准确率，，，，，，，，并在地图上有用的标记出最可能蜕化的区域，，，，，，，，如（c）所示。。。。。。。

邓辅秦，，，，，，，，香港大学博士，，，，，，，，优德官网 副研究员，，，，，，，，香港中文大学（深圳）校外导师，，，，，，，，长三角机械视觉工业立异同盟专家委员会副主任，，，，，，，，国际学术聚会 IEEE ICIT2022 程序委员会主席，，，，，，，，曾任富家激光产品总监，，，，，，，，在主流聚会和期刊已揭晓学术论文四十多篇，，，，，，，，一篇 SPIE IS&T 最佳聚会论文，，，，，，，，申请专利五十多项，，，，，，，，加入制订 IEEE 国际标准三项，，，，，，，，主持和加入多项重大课题，，，，，，，，累积经费凌驾3000万。。。。。。。

本文通讯作者林天麟现为香港中文大学（深圳）助理教授，，，，，，，，同时也是 优德官网 智能机械人中心主任，，，，，，，，他也是 IEEE 高级会员。。。。。。。他的研究偏向包括多机械人系统，，，，，，，，新型移念头械人及人机协作等；；；；；；；在 T-Ro、JFR、T-Mech、RA-L 等机械人领域顶尖期刊和 ICRA、IROS 等机械人领域顶级聚会上揭晓学术论文60余篇，，，，，，，，出书英文专著2部，，，，，，，，授权美国专利及国家发明专利60余项；；；；；；；以第一作者获 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 期刊年度最佳论文奖，，，，，，，，以通讯作者获 IROS 机械人机构设计最佳论文奖。。。。。。。

论文链接：https://freeformrobotics.org/wp-content/uploads/2022/03/ICRA22_1618_FI.pdf

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=79522

4、一种用户自界说的自行动曲系统（A User-customized Automatic Music Composition System）

这篇论文先容了一个能够凭证用户指令作曲的智能系统。。。。。。。现有的自行动曲系统缺乏稳固性，，，，，，，，并且无法同时知足差别人的音乐品味。。。。。。。为相识决这些难题，，，，，，，，我们训练了一个 Transformer 网络，，，，，，，，用来天生短音乐片断。。。。。。。用户可以通过和训练好的网络举行互动，，，，，，，，来作出完整的曲子。。。。。。。优德官网系统还会网络用户交互历程中给出的反响。。。。。。，，，，，，来微调网络中的参数。。。。。。。在大宗交互之后，，，，，，，，优德官网系统能够学习到用户的音乐品味，，，，，，，，并给用户定制切合其音乐品味的自动音乐天生器。。。。。。。优德官网事情允许用户在人工智能辅助下举行作曲，，，，，，，，显著提升了天生式模子的应用价值。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（深圳）三年级硕士研究生莫凡，，，，，，，，主要研究偏向是自动音乐天生。。。。。。。

本文通讯作者钱辉环为香港中文大学（深圳）理工学院助理教授、优德官网 副院长、机械人与智能制造国地团结工程实验室副主任。。。。。。。钱教授揭晓了2部专著、1部编著、110余篇国际期刊以及国际聚会论文，，，，，，，，并取得20余项授权的专利。。。。。。。他主持完成了1项国家自然科学基金重点类项目、2项香港特区政府项目，，，，，，，，并作为焦点成员加入完成了十余项在香港和内地的项目。。。。。。。曾获 IEEE/ASME机电一体化学报2011年度最佳论文奖、IROS2020 最佳应用论文提名奖在内的多个国际奖项。。。。。。。

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=76357

5、用于人与机械人交互的增强指向手势预计（Augmented Pointing Gesture Estimation for Human-Robot Interaction）

指向是一种自然且直接的交互行动。。。。。。。由于它能提供空间信息给机械人，，，，，，，，指向成为了人机交互中发出指令的理想方法之一。。。。。。。指向行动总是陪同着一些对机械人的指示。。。。。。。之前的研究大多关注识别指向位置和预计目的，，，，，，，，却忽略了指令。。。。。。。本文提出了一种增强指向手势的预计要领，，，，，，，，团结了指向识别和指令明确，，，，，，，，为机械人提供了更富厚且可编程的指令系统。。。。。。。

本文第一作者为香港中文大学（深圳）硕士研究生胡智娴，，，，，，，，其研究偏向主要为盘算机视觉和人机交互。。。。。。。

本文通讯作者孙正隆教授为香港中文大学（深圳）助理教授、理工学院生物医学工程专业认真人，，，，，，，，IEEE高级会员。。。。。。。孙教授的研究偏向包括手术医疗机械人、人机交互与人机协作、多模态感知和仿生气械人。。。。。。。孙教授在机械人及生物医学相关领域已累计揭晓20余篇国际期刊论文，，，，，，，，30余篇国际高水平聚会论文，，，，，，，，一项 PCT 发明专利以及一篇书籍章节。。。。。。。研究效果受到海内外学者的普遍引用与重视。。。。。。。依据 Google Scholar 数据库中引用总数为1368次（H-index为15）。。。。。。。

论文链接：https://www.researchgate.net/publication/360410916_Augmented_Pointing_Gesture_Estimation_for_Human-Robot_Interaction

报告链接：https://events.infovaya.com/presentation?id=78622（作者将做论文报告，，，，，，，，接待寓目交流。。。。。。。）

* 特殊鸣谢论文作者提供相关图文内容