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继2022年5月5日在深圳市罗湖医院集团开展临床前测试之后，，，，，，，，“鹏程青耕”二代——天下第一款全流程自动化鼻咽拭子采样机械人6月在深圳市罗湖医院集团黄码区亮相。。。。。。该款机械人由优德官网张添威博士认真焦点算法。。。。。。

继2022年5月5日在深圳市罗湖医院集团开展临床前测试之后，，，，，，，，“鹏程青耕”二代——天下第一款全流程自动化鼻咽拭子采样机械人6月在深圳市罗湖医院集团黄码区亮相。。。。。。该款高性能移动协作机械人产品由深圳市罗湖医院集团（罗医）牵头，，，，，，，，深圳墨影科技有限公司（墨影），，，，，，，，优德官网（优德官网）相助研发。。。。。。研发团队由罗医孙喜琢博士任总认真人，，，，，，，，覃金洲博士为医疗树模总执行，，，，，，，，墨影杨一鸣博士认真机械人及焦点硬件自动化集成，，，，，，，，优德官网张添威博士认真焦点算法。。。。。。

首次实现全流程自动化

“鹏程青耕”二代机械人的主体为移动协作机械人，，，，，，，，相比于去年推出的牢靠底座的单臂机械人“鹏程青耕”一代机，，，，，，，，它拥有了人形机械人的上半身（头部和双臂）、一个可自由全向移动的车体（AGV）和一块集成扫码、语音和视频交互的平板电脑。。。。。。车体内置采样管、拭子、无菌样本储备装置、消杀灭菌装置等耗材。。。。。。

机械人使用先进的激光 SLAM 手艺预先存储情形地图，，，，，，，，并且通过在线的路径妄想手艺移动到恣意用户指定的采样位置。。。。。。采样最先前，，，，，，，，机械人双臂协同操作采样管的开闭盖和扫码、鼻咽拭子的抓取和标定。。。。。。用户到位后，，，，，，，，通过平板交互界面扫描康健码等身份信息，，，，，，，，机械人自动将采样管和身份信息绑定并上传至公共卫生磨练平台。。。。。。

然后，，，，，，，，机械人使用 3D 视觉和六维力控制手艺，，，，，，，，清静、准确、快捷地对用户举行鼻咽拭子核酸采样，，，，，，，，之后自动剪断拭子并针对采样管、夹爪、机体等要害部件举行消杀，，，，，，，，随后移动到下一个采样点继续采样使命。。。。。。

高精度仿真

“鹏程青耕”二代机在前代基础上，，，，，，，，开发了更准确和稳固的 3D 视觉算法，，，，，，，，优化人脸识别的算法模子，，，，，，，，实现了实时的人头姿态预计和人脸特征的准确定位算法，，，，，，，，机身接纳了多个视角的深度传感器，，，，，，，，能够获取多角度图像和彩色点云，，，，，，，，并且开发了划分对图像和点云的拭子、人体目的的特征提取、跟踪和 3D 空间定位算法。。。。。；；；；；当墼硕讨，，，，，，，，机械人能够模拟资深护士的采样行动举行采样。。。。。。

在医学伦理批文指导下，，，，，，，，采样机械人开展样机测试，，，，，，，，阻止2022年6月14日，，，，，，，，已完成634人次临床前自愿者测试：一次性采样乐成率达85%，，，，，，，，二次乐成率凌驾92%；；；；；82%机械人收罗受试者感受与人工收罗感受相似或优于人工收罗；；；；；未有泛起严重不良反应，，，，，，，，其他稍微或一样平常不良反应与人工采样相近；；；；；机械采样感受综合评分6.7分，，，，，，，，人工采样感受综合评分5.8分，，，，，，，，机械采样感受总体优于人工采样（恬静计满分9分，，，，，，，，一样平常和差别不大的计6分，，，，，，，，不适和比人工难受计4分，，，，，，，，很是不适计2分）。。。。。；；；；；等瞬裳窬捕认宰鸥哂谌斯げ僮鞯谋鞘米硬裳，，，，，，，，机械人收罗获取的样本量经磨练中心验证与资深医护职员人工收罗效果相似（内标基因 Ct 值统计学无显著差别），，，，，，，，抵达高精度检测标准。。。。。。

清静可靠

二代机配备了多处清静控制系统，，，，，，，，使用了机械人虚拟框计划，，，，，，，，以便于受试者在收罗中泛起不适时可以有用避让；；；；；控制机械臂运行速率，，，，，，，，确保在运行中受试者可以有足够反应时间应对种种突发情形；；；；；采样机械臂最前端还配备了高精度的六维力觉传感器，，，，，，，，确保在采到样本的同时，，，，，，，，机械人操作的拭子不会对鼻咽后壁造成损伤，，，，，，，，634例测试人群中机械人采样的事故率为0。。。。。。

最后，，，，，，，，与所有协作机械人清静方法相类似，，，，，，，，“鹏程青耕”二代机体周围设置了应急按钮，，，，，，，，受试者可以应急拍；；；；；当酃┑缦低；；；；；同时，，，，，，，，整个 AGV 使用下端防撞条设计，，，，，，，，在移动中爆发碰撞之前即可终止运行。。。。。。

未来应用场景辽阔

据深圳市罗湖医院集团孙喜琢院长先容，，，，，，，，“鹏程青耕”二代机正在兼容相助团队已有的全自动口咽拭子的收罗解决计划，，，，，，，，实现鼻咽拭子和口咽拭子兼容的单机双采模式，，，，，，，，实现重点人群和低危害人群差别场景的快速切换适用；；；；；给市民创立条件少排队，，，，，，，，让核酸检测越发高效便民。。。。。。同时，，，，，，，，“鹏程青耕”将继续在呼吸道、支气管、消化道和心血管的组织及器官的检查磨练、辅助诊断等领域拓展临床应用规模。。。。。。

* 优德官网相关效果“Design and Control of a Highly Redundant Rigid-flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling（一种新型的、实质清静的用于 COVID-19 口咽拭子采样的刚柔耦合机械臂的设计与实现）”揭晓于 RAL-2021，，，，，，，，并获 IEEE Spectrum 报道，，，，，，，，阅读推荐：https://spectrum.ieee.org/covid-robot

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