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CCRobot-III: a Split-type Wire-driven Cable Climbing Robot for Cable-stayed Bridge Inspection一文揭晓在ICRA，，，，，，，，该文的作者为优德官网特种机械人研究中心主任叮嘱博士。。。。。。。。

受疫情影响，，，，，，，，本该在巴黎举行的机械人领域最顶级的国际聚会ICRA（International Conference on Robotics and Automation）克日通过线上举行。。。。。。。。CCRobot-III: a Split-type Wire-driven Cable Climbing Robot for Cable-stayed Bridge Inspection（CCRobot-III：一种分体绳驱式桥梁缆索攀爬检测机械人）一文揭晓在ICRA，，，，，，，，该文的作者为优德官网特种机械人研究中心主任叮嘱博士。。。。。。。。

论文先容

缆索类桥梁是最近几十年兴起的新桥型。。。。。。。。现在，，，，，，，，进入维修期的斜拉桥数目日益增多。。。。。。。。桥梁的主受力构件“缆索”，，，，，，，，由于其保；；；；げ愫憔锰宦丁⒂不推扑，，，，，，，，进一步导致内部钢丝束侵蚀。。。。。。。。风振和雨振也令缆索内部钢丝束爆发摩擦、磨损，，，，，，，，从而加速断丝等严重病害的形成。。。。。。。。因此，，，，，，，，按期对缆索外貌和内部钢丝举行病害检测对缆索类桥梁的清静和寿命具有主要意义。。。。。。。。

现在缆索检测通常由人工借助挂在缆索上的载具，，，，，，，，通过卷扬机或大型吊车拖拽移动。。。。。。。。其事情量大，，，，，，，，滋扰交通，，，，，，，，检测职员处于高空作业，，，，，，，，保存清静隐患。。。。。。。。同时，，，，，，，，人工检测很容易导致缆索外外貌的PE保；；；；げ闫扑。。。。。。。。古板多边夹轮式攀爬机构的外貌接触方法为点/线接触，，，，，，，，接触面积较小，，，，，，，，使得机械人在攀爬历程中容易打滑，，，，，，，，且很难爆发足够的摩擦力来支持较大的检测载荷。。。。。。。。掌足式攀爬机构在倾斜甚至笔直的作业面上能提供更高的有用载荷能力，，，，，，，，但受限于周期性的频仍步态及自身结构尺寸，，，，，，，，其单步行程短，，，，，，，，攀爬速率很是低。。。。。。。。

本文通过全新的思绪，，，，，，，，设计了一种“轮-掌-绳”复合的第三代缆索攀爬检测机械人CCRobot-III。。。。。。。。其基于分体式设计，，，，，，，，团结了绳索驱动和仿生蠕虫运动步态的优点，，，，，，，，在一个机械人系统中同时实现了高速攀爬和高载荷能力。。。。。。。。

CCRobot-III由一个前端牵引部件和一个后端载荷本体组成，，，，，，，，两个部件由钢丝毗连和驱动。。。。。。。。前端牵引部件是一个可沿着桥梁缆索快速攀爬移动的锚固装置。。。。。。。。后端载荷本体是一个可携带有用检测载荷的框架，，，，，，，，通过自身搭载的小型卷扬机，，，，，，，，使用钢丝绳将自身拉到设定位置。。。。。。。。两个部件都有一对或两对掌足，，，，，，，，当它们抵达桥梁缆索指定位置时，，，，，，，，掌足夹持住缆索提供强力的附着力。。。。。。。。

CCRobot-III在实验平台上举行了周全的验证和测试。。。。。。。。实验测试显示，，，，，，，，CCRobot-III能够携带40公斤有用载荷，，，，，，，，接纳尺蠖步态沿着直径90-110毫米的桥梁缆索攀爬，，，，，，，，其最大攀爬速率可达12米/分钟。。。。。。。。该实验效果批注CCRobot-III具有优异的爬升速率，，，，，，，，同时拥有较高的有用载荷能力和对缆索外貌重大条件的顺应性，，，，，，，，在斜拉桥现场检测施工中具有极大的潜在应用价值。。。。。。。。

论文详细信息请见：https://events.infovaya.com/presentation?id=69607

论文作者

叮嘱，，，，，，，，博士，，，，，，，，研究员，，，，，，，，结业于香港中文大学机械与自动化工程学系，，，，，，，，研究偏向为仿生特种机械人与盘算机视觉。。。。。。。。现任优德官网特种机械人研究中心主任，，，，，，，，香港中文大学（深圳）机械人与智能制造研究院副院长。。。。。。。。同时担当SAC/SWG13天下特种作业机械人国家标准事情组委员，，，，，，，，能源行业电力机械人标准化手艺委员会委员，，，，，，，，广东省人工智能与机械人学会理事，，，，，，，，深圳市龙岗区机械人与智能制造协会秘书长，，，，，，，，深圳市电子学会理事，，，，，，，，获深圳市外洋高条理人才认定。。。。。。。。加入或主持863子课题5项、973项目子课题1项、国自然基金4项、香港ITF课题1项、深圳市基础研究1项。。。。。。。。揭晓国际聚会与期刊论文30余篇，，，，，，，，授权发明专利30余项及国际专利1项，，，，，，，，主导体例并宣布国家标准4项。。。。。。。。

聚会先容

ICRA由机械人和自动化学会 (IEEE Robotics and Automation Society, RAS)主理，，，，，，，，作为机械人领域最顶级的国际聚会，，，，，，，，每年都会吸引大批全球顶尖的机械人学者加入。。。。。。。。

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