克日，，，，， ，我院智能机械人中心团队的论文“Asymmetric Self-Play-Enabled Intelligent Heterogeneous Multirobot Catching System Using Deep Multiagent Reinforcement Learning”被机械人领域顶级期刊 IEEE Transactions on Robotics 吸收。。。。。。
该论文旨在开发一个越发强壮和智能的异构机械人团队围捕系统，，，，， ，以应对现代异构多机械人系统中一直增添的异构性和差别类型机械人数目。。。。。。
图1. 基于多智能体强化学习算规则划的异构多机械人室外围捕系统
图2. 通过对差别机械人建模形成的统一训练感知接口
论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10101687
期刊先容
IEEE Transactions on Robotics 为机械人学领域公认的三大顶级期刊之一（T-RO / IJRR / Sci. Rob.），，，，， ，平均每年全球发文量约100篇，，，，， ，该期刊致力于揭晓最新的机械人手艺研究效果，，，，， ，包括算法、控制、感知和应用等方面，，，，， ，代表了机械人领域最先进的重大希望，，，，， ，要求论文在理论和工程效果上同时推念头械人学的生长。。。。。。
研究配景
多机械人系统是一个涉及协协调控制多个机械人的重大性问题领域。。。。。。它包括使命分派、路径妄想和电动控制学习等种种方面。。。。。。现在已有许多关于同构机械人的研究事情，，，，， ，越来越多人也关注具有差别功效和特点并配合事情的非匀称设置（即所谓“异构”的设置）。。。。。。多机械人系统的应用包括农业、SLAM 和探索等领域。。。。。。
研究要领
文章提出了一种基于演员-评委（Actor-Critic）多智能体强化学习的用于解决异构机械人团队相助博弈的框架，，，，， ，通过融合差池称自我博弈和课程学习手艺来实现异构机械人团队之间的相助行为。。。。。。这个框架使异构多机械人系统在真实天下约束条件下举行重大捕获酿成可能。。。。。。
图3. 基于多智能体强化学习异构机械人团队智能围捕博弈架构
研究结论
研究团队举行了模拟实验以评估差别机制对要领性能的影响，，，，， ，并举行了现实天下试验以评估系统在重大真实围捕问题中的体现。。。。。。别的，，，，， ，团队还开展了较量 S2M2（另一个最先进要领）与文章所述要领在异构围捕问题中的桥接研究，，，，， ，效果批注文章所述要领在对抗性情形下体现更好。。。。。。研究团队通过训练时代融合差池称自我博弈和课程学习提出的框架，，，，， ，在模拟和真实天下约束条件下乐成完成异构多机械人团队捕获使命，，，，， ，并为未来大规模智能清静与救援异构多机械人团队提供了偏向。。。。。。
图4. 团队举行异构多机械人室内统计学实验（无人机，，，，， ，通讯和围捕机械人）相助围捕系统示意图
作者简介
本文由来自 优德官网、香港中文大学（深圳）、清华大学、伦敦大学学院的研究者相助完成。。。。。。第一作者和通讯作者划分是 优德官网 高源博士和林天麟教授。。。。。。
高源博士，，，，， ，博士结业于瑞典乌普萨拉大学，，，，， ，现为优德官网（优德官网）助理研究员，，，，， ，科研项目认真人，，，，， ，深圳市外洋高条理人才。。。。。。高源博士曾加入欧盟机械人研究项目，，，，， ，现在林天麟教授的向导与指导下，，，，， ，认真主持广东省“基于图表征多智能体强化学习的大规模智能异构多机械人系统研究”。。。。。。高源博士专注于机械人学习算法，，，，， ，异构自顺应系统和机械行为学研究，，，，， ，在 IEEE T-RO、IEEE T-MECH, ACM IMWUT、IEEE RA-L、NIPS、ICRA、IROS 等国际期刊及聚会揭晓论文余30余篇。。。。。。
林天麟，，，，， ，香港中文大学（深圳）助理教授-校长青年学者，，，，， ，机械人与智能制造国家地方团结工程实验室常务副主任，，，，， ，优德官网（优德官网）智能机械人中心主任，，，，， ，电气与电子工程师协会（IEEE）高级会员。。。。。。划分于2006年和2010年在香港中文大学获得一级声誉学士学位和博士学位。。。。。。研究重点包括多机械人系统，，，，， ，新型移念头械人及协作机械人等。。。。。。；；；；；；；窈Ｄ谕馐谌ㄗɡ70余项，，，，， ，揭晓2部专着，，，，， ，在 T-PAMI、T-IP、T-RO、T-MECH、JFR、RA-L、ICRA、IROS 等顶尖国际期刊及聚会揭晓论文余50篇。。。。。。；；；；；；；2011年 IEEE/ASME T-MECH 最佳论文奖, 2020年 IROS 机械人机构及设计最佳论文奖及2020年 IROS 最佳应用论文提名奖。。。。。。研究效果被 Reuters、Discovery Channel、IEEE Spectrum、NHK 日本放送协会等众多国际着名媒体普遍报导。。。。。。
团队先容
优德官网 智能机械人中心由林天麟教授向导，，，，， ，旨在研究多机械人系统自由组成种种形态以解决不可预知问题的要害手艺，，，，， ，通过简朴智能体的集群实现重大的智能群体行为，，，，， ，让机械人系统拥有可复用、自由构型、可拓展、故障自修复等通用特征，，，，， ，为机械人设计领域创立出一种全新切实可行的实现形态。。。。。。
团队恒久从事机械人和人工智能研究，，，，， ，开发了十余种机械人和智能系统。。。。。。在肩负国家科研项目方面履历富厚，，，，， ，获得了国家自然科学基金面上项目、国家科技部 “智能机械人”重点研发妄想项目等多项纵向项目资助。。。。。 ？？？？ ？蒲行Ч蚁于 T-RO、T-IP、T-MECH、JFR、ICRA、IROS 等机械人与自动化领域的国际顶级期刊和聚会上。。。。。。关于 FreeBOT 的研究效果获2020年 IROS 机械人机构与设计最佳论文奖，，，，， ，IEEE Spectrum、日本放送协会 NHK 和Engadget 等多家国际着名媒体对其举行了普遍报道。。。。。。
团队主页：https://freeformrobotics.org
团队B站-CUHKSZ-RAIL：https://space.bilibili.com/691821613
* 相关论文信息由论文作者提供
